冰淇淋的起源有两种说法，一种是来源于中国，另一种来源于西方。
中国起源说：根据文献记载，在公元前2000年中国就有食用冰制食品的记录。大约在唐朝末年，人们在生产火药时使用了大量硝石，偶然间发现硝石溶于水时会吸收大量的热，可使水降温到结冰，于是国人在夏季也可以制冰了。在莲子绿豆汤或薄荷百合汤中放入冰粒成为旧时很流行的饮品。
同时中国很久以前就开始食用“冰酪“了。宋人杨万里对“冰酪”情有独钟，有诗《咏酥》云：“ 似腻还成爽，才凝又欲飘。玉来盘底碎，雪到口边销。 ”
西方起源说：传说公元前4世纪左右，亚历山大大帝远征埃及时，将阿尔卑斯山的冬雪保存下来，将水果或果汁用其冷冻后食用，从而增强了士兵的士气。还有记载显示，巴勒斯坦人利用洞穴或峡谷中的冰雪驱除炎热。
后来，罗马皇帝尼禄在盛暑难熬时，也学着亚历山大发明的方法让仆人从附近的高山上取回冰雪，加入蜂蜜和果汁，用来驱热解渴。这为冰淇淋的配制开了先河。
虽然 Ice cream 这个词，直到 1769 年才出现，但是冰淇淋这种味道无 与伦比的甜食，一直不断得到全世界人民的热爱。
冰淇淋以前一直是小批量生产，直到1851年奶农Jacob Fussel在美国宾夕法尼亚建立起世界上第 一间冰淇淋工厂。
据说，英国的查理一世每年给他的主厨发放500英镑的退休金，让他对冰淇淋的配方保密。
乔治·华盛顿总统在1790年夏天购买了大约200美元的冰淇淋(折算成现在的购买力约3000美元)，他还拥有两个装冰淇淋的白鑞（la）锅。
圣代(sundae)起源于美国，19世纪90年代后期，教会认为星期日为安息日，不允许出售冰淇淋，冰淇淋商便将果浆、水果等覆盖在冰淇淋上，以英文星期日的字音取名为sundae。
冰淇淋、雪糕、冰棍儿哪种好？
冰淇淋、雪糕、冰棍儿有哪些不同？
这三者除了价格和口感有区别之外，大的不同在于乳脂和蛋白质含量。
根据国家标准SB/T 10007-2008 冷冻饮品分类，冰淇淋的乳脂和蛋白质含量高，雪糕次之，而对于原料中只有水、糖和适量添加剂的冰棍儿，就没有乳脂和蛋白质可言了。
